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智能看家狗设计方案：

该智能看家狗设计方案基于STM32和CPLD控制系统，具备以下功能和特点：

1. 驱动系统：采用2个减速电机进行驱动，可实现灵活的运动控制。同时，使用2个舵机控制头部、2个舵机控制机械臂和1个舵机控制尾巴，实现多方向的运动和动作。

2. 距离测量：利用8个超声波传感器进行各方向的距离测量，实现环境感知和障碍物检测。

3. 控制系统：采用STM32和CPLD进行控制，通过串口与上位机进行通信，接收下行指令并上传实时监测数据。另外，还使用一个串口接收遥控器指令，实现远程控制功能。

4. 系统稳定性：通过使用DMA方式进行数据传输，提高了系统的稳定性和效率。此外，PID部分的控制算法能够实现精确的运动控制和稳定性。

5. 可视化平台：使用Labview搭建了一个可视化平台，接收STM32主串口的数据并进行绘图显示，方便调整PID参数和监测系统状态。

总体架构简单明了，硬件部分采用了最新的驱动器和集成电感开关电源，以提高系统的性能和稳定性。此外，还使用了Cubieboard作为数据传输和指令传输的中间件，通过USB WiFi进行通信。

为了满足系统的需求，底层板子分为两块，一块是STM32 + CPLD的板子，另一块是功率板。功率板上集成了电源充电功能，同时使用TI样片来节省体积。Cubieboard负责双摄像头数据传输和上位机指令传输，通过USB WiFi进行通信。为了增强信号，天线被拉到尾巴上。

此外，还使用了FPGA来控制舵机和超声波测距，以弥补STM32定时器不足的问题。

通过以上设计方案，智能看家狗能够实现灵活的运动控制、环境感知和障碍物检测，具备远程控制功能，并且系统稳定性和效率得到了提高。