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我们设计了一款基于STM32的四轴飞行器，旨在降低学习无人机的门槛，提高无人机在国内的影响力，让更多的人了解和学习无人机技术。该飞行器包括IMU姿态解算、自稳控制和定高自动控制等功能，为他人进行稳定二次开发提供了便利。

在传统飞控的基础上，我们采用了硅胶球连接上下层PCB的方式来实现传感器减震功能，有效降低了飞机振动对传感器数据产生的噪声。这种设计可以为后续的二次开发提供更加稳定的数据基础。例如，可以利用该飞行器进行无人机运载货物、农业作业和观察等任务。

四轴飞行器具备垂直起降（VTOL）飞行器的优点，同时具备无人机的低成本、可重复性和低事故代价等特点，具有广阔的应用前景。相比其他无人机，四轴飞行器结构简单，便于携带和维护成本低。它是一种无人飞行器（UAV）的特殊机型，在低空低速状态下可以在狭小的空间内执行任务。与有人飞机相比，四轴飞行器具有低廉的造价、易维护性和低使用费用等明显优势。在战争和民用领域都发挥着重要作用，尤其在救灾领域具有广泛的应用前景。例如，无人机可以在灾害发生后及时监控灾情，对救灾和灾害处理产生积极影响。因此，对于四轴飞行器的研究具有重大的现实意义。

该系统的硬件部分主要包括以下器件：STM32F407VGT6作为主控MCU，TPS62162作为电源稳压芯片，ICM20602和HMC5983作为传感器，MS5611作为气压计，以及其他电阻、电容和功率电感等。MCU的电源稳定性由2M开关频率的TPS62162保证，传感器采用3.3V LDO供电，MS5611采用3V LDO稳压芯片进行供电以保证数据的低噪声。扩展存储器包括WQ25Q32BV用于存储传感器校准数据和TF卡用于存储飞行记录数据。灯光模块采用MOS管进行开关控制，与MCU隔离电源。遥控器电路采用传统的DBUS遥控器反向电路。

此外，我们还提供了详细的材料清单，包括主控MCU、6轴传感器、磁力计传感器、气压计传感器、电源稳压芯片、LDO稳压芯片、扩展ROM存储器等。

以上是我们设计的基于STM32的四轴飞行器解决方案，通过提供稳定的飞行控制和丰富的功能，希望能够推动无人机技术的发展，让更多的人了解和学习无人机。