Leon_1995

解决方案：
该解决方案是基于STM32F103C8T6平衡车的设计，旨在实现一个两轮自平衡小车。该小车采用正交编码测速控制，通过对编码器的读取和计算，实现对小车速度的精确控制。同时，该解决方案还附带了PID控制教程与程序解析，帮助用户理解和调整PID参数，以实现更好的平衡效果。

除了基本的自平衡功能，该解决方案还配备了姿态矫正功能。通过使用加速度计和陀螺仪等传感器，可以实时监测小车的姿态，并根据姿态信息进行相应的调整，保持小车的平衡状态。

此外，该解决方案还提供了蓝牙APP控制功能，用户可以通过蓝牙连接手机或其他设备，使用自己修改的源码来控制小车。这为用户提供了更多的自定义和扩展的可能性，可以根据自己的需求进行功能的增加或修改。

总结而言，该解决方案提供了一个完整的两轮自平衡小车设计，包括正交编码测速控制、PID控制教程与程序解析、姿态矫正功能和蓝牙APP控制。用户可以根据自己的需求和兴趣，进行二次开发和定制，实现更多功能的添加和改进。