江苏唐恩科技有限公司

唐恩科技的箱位检测与自动驾驶应用方案是基于近10年的经验积累和技术改进而推出的。该方案采用了厘米级的RTK GPS定位技术，并配合自主研发的集成控制器和嵌入式软件，实现了设备定位、箱位检测、自动驾驶和堆场管理等功能。

通过该系统，可以推进设备操作的自动化和作业的精准化，降低司机的劳动强度，提高安全性并减少事故的发生。设备定位功能可以实现可视化监控、设备调度、路线规划、轨迹回放和作业分析等功能。箱位检测功能可以与码头作业系统集成，实时确定作业箱位是否准确，实现堆场管理。自动驾驶功能可以实现大车的自动纠偏和三维防撞，避免损坏供电系统和碰撞集卡等。

该方案的架构包括GPS差分基准站、局域无线定位系统、差分移动站/集成控制器和无线网络和数据中心。GPS差分基准站安装在码头高点，通过电台或WIFI网络分发差分数据。局域无线定位系统基于5.8G无线定位技术，可以对GPS不能覆盖的区域进行高精度定位。差分移动站/集成控制器安装于作业机械的电气房，链接PLC和电机编码器，实时传送箱位数据给TOS终端，并控制设备的自动驾驶和回传设备位置和状态等实时数据。无线网络和数据中心包括电台网络和WIFI网络，可以利用或扩建码头原有的网络设施，以及数据库和DGPS功能服务软件，提供数据存储、可视化管理、监控调度等功能。

该方案的功能包括位置检测、箱位检测、自动驾驶、三维防撞、供电保护、堆场管理、可视化管理和远程监控（可扩展）。位置检测通过GPS结合编码器实时计算设备的当前位置并回传给设备管理服务器。箱位检测根据准确的大车位置结合编码器推算，准确计算当前操作箱位给TOS确认。自动驾驶通过自主专用软件控制RTG在整个港区内、各种堆场上的高精度自动纠偏。三维防撞在轮胎吊超出安全范围时发出报警或停车，监测起升高度防止“打保龄”。供电保护通过自动驾驶和防撞功能，保护油改电或纯电轮胎吊的供电设备不受损伤。堆场管理实时记录集装箱的移动和进出，准确更新集装箱堆放数据给管理系统。可视化管理可以全景显示堆场状况，实时更新设备位置和状态，实现可视化的作业管理。远程监控可以采集设备的状态和故障数据，实现远程监控和故障分析。

该方案的性能表现出色，箱位检测有效率达到100%，自动驾驶的效率达到99.8%，位置刷新率为5～20Hz，纠偏控制刷新率为1～10Hz，定位精度为2cm，纠偏行走偏差在启动和停止时为±100mm，位置确认时间为200ms，纠偏行走偏差在正常行走时为±50mm。该方案适应多种主流PLC，支持冷藏箱、普通重箱，20尺、40尺和45尺集装箱堆场，适应各种不规则的堆场和轨道，自适应冷冻箱场。在二维或三维地图上实现堆场和设备管理，图形化显示设备工作状态。可以通过无线网络远程更新地图的配置。硬件部分免维护，并支持RS232或以太网与PLC连接。提供设备运行数据库，可调阅历史运行记录，并提供与EAM系统的接口。

这就是唐恩科技的箱位检测与自动驾驶应用方案，通过该方案可以实现设备定位、箱位检测、自动驾驶和堆场管理等功能，提高作业的自动化和精准化水平，降低劳动强度，提高安全性，并减少事故的发生。