我们提供多种方法来使用嵌入式Linux进行实时系统开发,包括与Linux内核一起运行hypervisor或co-kernel、使用非对称异构多核系统以及通过PREEMPT_RT补丁提高Linux的抢占性。测试结果显示,PREEMPT_RT补丁和Xenomai的实时性能相近,最大延时分别为106us和17.5us。使用iMX7的HMP异构多核处理器可以实现实时任务的独占性,最大抖动为0.5us。通过这些方法,用户可以在不改变硬件平台的情况下实现实时应用。需要注意的是,基于软件方式实现的实时Linux可能需要修改部分外设驱动代码以确保整个任务的实时性。
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