猫虎的

我们为您提供一个解决方案，以满足您对多自由度三维旋转串联机械臂操作手柄的需求。

我们的解决方案是设计和制作一个与众不同的操作手柄，名为“操控杆”。该手柄具备以下功能：

1. 控制机械臂动作：操控杆可以控制机械臂完成其机械极限范围内的所有动作。用户可以通过操控杆直观地控制机械臂的运动。

2. 校准机械臂误差：操控杆还具备校准机械臂误差的功能。用户可以通过操控杆对机械臂进行精确的校准，以确保其运动的准确性和稳定性。

3. 编程机械臂运动轨迹：操控杆还可以对机械臂的动作和运动轨迹进行编程。用户可以根据需要规划机械臂的路径，使其能够按照预定的路径完成特定任务。

制作流程如下：

1. 准备底座：选择一个适合的底座来支撑机械臂的所有关节。可以使用一个老坛酸菜饭盒作为底座，并将其中的元件取出，开始进行定位和打孔。

2. 改造关节连杆：使用五金电钻等工具，将大号金刚钻头用于改造关节连杆。注意掌握好钻头的力道，以避免损坏材料。如果不小心损坏了材料，可以尝试使用钻头的反面进行修复。

3. 安装电位器：选择一个合适的电位器作为机械臂的控制信号来源。可以使用大赤兔黑色签字笔芯作为支架，并将电位器固定在上面。确保将电位器的引脚留出来，以便后续焊接。

4. 制作操控杆的上、中、下臂：使用热熔胶将大赤兔笔芯改造成关节间的连杆，并将其固定在操控杆的上、中、下臂上。确保连接杆的长度和笔芯外径相匹配，并将其垂直固定在笔芯的头部。

5. 安装风扇：选择一个合适的风扇用于冷却操控杆。可以从电脑主机上拆下一个风扇，并将其安装在操控杆上。确保风扇能够有效地冷却操控杆。

6. 安装刀头夹具：在操控杆的上臂末端平行固定一个电位器，并使用连接杆将其连接到短连接杆的末端。在短连接杆的末端垂直固定一个电位器，作为刀头夹具。确保电位器的旋钮具有良好的手感。

整个电路设计原理如下：

1. 开关电源：使用12V 5A的开关电源为整个系统供电。

2. Buck斩波电路：使用12V转5V的Buck斩波电路为舵机和主控板供电。

3. 电压表头：使用一个渣渣电压表头来显示Buck斩波电路的输出电压。

4. 舵机集线器：使用舵机集线器将Buck电路的输出电压供给舵机。

5. 调试电位器：使用大号电位器进行角度和位移的调试。

6. 主控板：使用STM32F103RBT6作为主控板。

机械臂的机械结构可以从淘宝等渠道购买散件，并进行组装。整个机械臂的硬件和机械结构效果图可以参考附件中的设计资料。

最后，我们提供了两个视频链接，供您查看操控杆的实际操作效果。

请注意，购买成功后，您可以通过“机械臂操作手柄设计”中提供的联系方式与我们取得联系。

视频链接：
https://v.youku.com/v_show/id_XNzQ4MzYxNTEy.html
https://v.youku.com/v_show/id_XNzQ4MzYzMTU2.html