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解决方案：
为了实现室内定高功能，mini四轴飞行器可以选择使用智能光学流动传感器PX4Flow。PX4Flow是一款具有高分辨率和高感光度的光学流动传感器，能够在室内和室外的不同光照条件下工作。它采用了4倍分级和剪裁算法，计算速度高达250Hz（白天，室外），在室内或者室外暗光环境下的计算速度也能达到120Hz（黑暗，室内）。这使得PX4Flow成为实现室内定高功能的理想选择。

PX4Flow的主要特征包括：
1. MT9V034机器视觉CMOS传感器，具有全局快门功能。
2. 4×4分级图像算法，能够实现高速光流运算。
3. 高感光度，具有24×24 μm高像素。
4. 板载16位精度陀螺仪，最大感应角速率为2000°/s，最大数据更新速度为780 Hz。在高精度模式下，最大角速率为500°/s。
5. 板载输入输出一体化超声波传感器。
6. 支持USB bootloader，方便固件升级。
7. USB数据波特率最高可达921600，适用于与地面站软件QGroundControl进行实时视角交互。
8. 支持USB供电模式。
9. 电路板开孔适合MatrixVision Bluefox MV摄像机。

通过使用PX4Flow智能光学流动传感器，mini四轴飞行器可以实现室内定高功能，提高飞行器在室内环境中的悬停能力，避免碰撞。同时，PX4Flow还具备重新编程的能力，可以用于执行其他基础的、高效率的低等级机器视觉任务。

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