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基于STM32F103RET6的小型4轴解决方案：

我们可以基于STM32F103RET6微控制器来实现一个小型的4轴飞行器。该飞行器的核心控制器使用STM32F103RET6，配合MPU6050陀螺仪和SPL06气压计定高模块，以及720空心杯电机。整体尺寸为9.9*9.9cm，经过测试验证可用。

首先，我们需要使用STM32F103RET6作为主控制器。该微控制器具有强大的处理能力和丰富的外设接口，非常适合用于控制小型飞行器。我们可以利用其GPIO口、定时器和串口等功能来实现飞行器的各种控制和通信功能。

其次，我们需要使用MPU6050陀螺仪模块。该模块可以提供飞行器的姿态信息，包括加速度和角速度等数据。通过读取MPU6050的数据，我们可以实时监测飞行器的姿态，并进行相应的控制调整。

另外，我们还需要使用SPL06气压计定高模块。该模块可以提供飞行器的高度信息，通过测量气压的变化来实现高度的定位和控制。结合陀螺仪的数据，我们可以实现飞行器的稳定飞行和定高功能。

最后，我们需要使用720空心杯电机来驱动飞行器的四个旋翼。通过控制电机的转速和方向，我们可以实现飞行器的上升、下降、前进、后退、左移、右移等各种飞行动作。

综上所述，基于STM32F103RET6的小型4轴飞行器解决方案包括主控制器STM32F103RET6、MPU6050陀螺仪模块、SPL06气压计定高模块和720空心杯电机。通过合理的控制算法和数据处理，我们可以实现飞行器的稳定飞行和各种飞行动作。该解决方案经过测试验证可用，适合DIY爱好者进行小型飞行器的制作和探索。