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解决方案：

基于路由器WIFI控制小车的设计方案包括以下几个主要组成部分：电路原理图、上位机PC控制端和下位机C源码。

电路原理图是整个系统的基础，它描述了小车的硬件连接和电路设计。在这个项目中，使用了15F2K系列单片机和wifi模块，实现了四路电机和两路云台舵机的控制，同时还包括一路视频实时采集和显示功能。通过电路原理图，可以清晰地了解各个组件之间的连接方式和信号传输路径。

上位机PC控制端是用来控制小车的软件界面，通常使用Visual Studio等集成开发环境进行开发。在这个项目中，使用了Visual Studio 2012作为上位机IDE。通过上位机PC控制端，用户可以通过界面操作来控制小车的运动、云台舵机的角度以及视频的采集和显示。

下位机C源码是小车的控制程序，通常使用Keil C51等集成开发环境进行开发。在这个项目中，使用了Keil C51作为下位机IDE。下位机C源码负责接收上位机发送的指令，并根据指令控制小车的运动、云台舵机的角度以及视频的采集和显示。

为了刷写路由器，还需要使用putty和winSCP等工具。putty是一个用于远程登录和管理网络设备的工具，winSCP是一个用于在本地计算机和远程计算机之间进行文件传输的工具。通过这些工具，可以方便地将程序和文件传输到路由器上。

通过以上的解决方案，可以实现基于路由器WIFI控制小车的功能。用户可以通过上位机PC控制端发送指令，下位机C源码接收指令并控制小车的运动、云台舵机的角度以及视频的采集和显示。同时，使用putty和winSCP等工具可以方便地刷写路由器和传输文件。