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四轴无人机完整设计方案概述：

四轴无人机设计是无人飞行器(UAV)的流行设计。它包括一个飞行控制器和4个电子速度控制器(ESC)，每个电机一个。飞行控制器配备一个无线电，用于接收飞行员和惯性测量单元(IMU)发出的飞行命令。IMU通过内置的加速度传感器、陀螺仪，有时还包括磁力计和GPS接收器，来提供汽车自动稳定所需的信息(如速度和方向)。

该参考设计将4个独立的ESC板合为一个，通过一个Kinetis KV4x或Kinetis KV5x MCU控制，能够驱动4个无刷直流电机。该解决方案的每个逆变器还配有一个GD3000预驱动器，进一步增强了功能。GD3000预驱动器能够仅驱动N沟道MOSFET，实现更高效率。

特性：
- 一个Kinetis KV4x或Kinetis KV5x MCU能驱动电子速度控制器的4个电机。
- 采用FreeMASTER运行时调试工具，更容易进行调试和实时控制。
- 软件功能包括诊断、记录和根据电流消耗估算剩余飞行时间等。

配套的软件和工具：
- 面向FRDM-GD3000EVB的Freedom配件板 (FRDM-PWRSTG)。
- 面向GD3000 - BLDC电机预驱动器的Freedom扩展板(FRDM-GD3000EVB)。

支持的器件：
- KV5x: Kinetis KV5x-240 MHz，电机控制和功率变换，以太网微控制器(MCU)，基于ARM® Cortex®-M7内核。
- KV4x: Kinetis KV4x-168 MHz，高性能电机 / 功率变换微控制器(MCU)，基于ARM® Cortex®-M4内核。
- GD3000: 3相无刷电机前置驱动器。

请注意，以上是对四轴无人机完整设计方案的概述，更详细的信息和技术细节可以参考相关的软件和工具。